Культура поведения на дорогах, правила дорожного движения и осознание, что их нужно однозначно соблюдать, возникли еще в древние времена. Дорожные знаки менялись вместе с цивилизацией. Чем более развитым было государство, тем более четко были прописаны правила движения, и тем выше была ответственность граждан за их исполнение.

Подробности, как регулировали движение на дорогах и понимали знаки в разные времена и эпохи, ситуацией здесь: 

https://www.kp.ru/putevoditel/spetsproekty/ehvolyutsiya-dvizheniya/